掃地機(jī)器人隨機(jī)式和規(guī)劃式的區(qū)別

小和

回答數(shù)：1971 2021-06-10 17:49:28

贊 0

掃地機(jī)器人大致可以分為隨機(jī)式和規(guī)劃式兩種，這主要是根據(jù)它們的清掃路線(xiàn)進(jìn)行劃分的。

隨機(jī)式掃地機(jī)器人的清掃過(guò)程一般沒(méi)什么規(guī)律，給人的感覺(jué)就是胡亂碰撞，因而經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)反復(fù)清掃或大面積漏掃的情況，但其實(shí)也是有一定算法在里面的，比如遇到障礙轉(zhuǎn)向多少度、卡住之后如何脫困等，算法的優(yōu)劣直接決定了清掃的質(zhì)量和效率的高低。雖說(shuō)隨機(jī)式掃地機(jī)器人如果運(yùn)行時(shí)間夠長(zhǎng)，也能做到對(duì)地面的全覆蓋，但代價(jià)是犧牲了大把的時(shí)間。

規(guī)劃式掃地機(jī)器人增加了導(dǎo)航地位，掃地的過(guò)程不再顯得那么盲目，一切都有跡可循，清掃的覆蓋面有保證，效率比上面的隨機(jī)式高很多。規(guī)劃式掃地機(jī)器人必須要有定位的能力，因?yàn)橐S時(shí)知道自己在什么地方，除此之外還應(yīng)知道哪里已經(jīng)清掃、哪里還沒(méi)有清掃，在此基礎(chǔ)上才能進(jìn)行地圖構(gòu)建和規(guī)劃清掃。常見(jiàn)的定位導(dǎo)航方式有慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航和視覺(jué)導(dǎo)航。

工作原理：

掃地機(jī)器人對(duì)環(huán)境的識(shí)別主要包含幾個(gè)方面：

1、對(duì)房間大小的整體記錄與掃描。

通過(guò)幾個(gè)對(duì)環(huán)境的熟悉，掃地機(jī)器人的微電腦會(huì)在內(nèi)部形成房間的定置圖，房間有多大；房間的家具如何擺放；房間中哪些地方是不能去打掃的等等這一系列的空間掃描結(jié)果，都會(huì)存儲(chǔ)在掃地機(jī)的微電腦里，然后通過(guò)天花板衛(wèi)星定位系統(tǒng)，來(lái)根據(jù)當(dāng)前的位置，制定相應(yīng)的工作計(jì)劃。

2、對(duì)地面垃圾的識(shí)別。

它通過(guò)紅外感應(yīng)，識(shí)別地板上垃圾的種類(lèi)，然后決定是用吸還是用掃或是用擦的方式進(jìn)行清理。當(dāng)前的掃地機(jī)器人在這一點(diǎn)上還只能做到識(shí)別有沒(méi)有垃圾，無(wú)法分辯種類(lèi)，在清掃的方式上也比較單一，這是掃地機(jī)器人今后要解決的難題。

對(duì)于掃地機(jī)器人來(lái)說(shuō)，可能會(huì)內(nèi)置很多種清潔方式，比如直線(xiàn)型，沿邊打掃型，螺旋形，交叉打掃，重點(diǎn)打掃等，但針對(duì)不同的垃圾種類(lèi)用哪種方式就需要微電腦來(lái)決定。一般來(lái)說(shuō)，微電腦會(huì)根據(jù)感應(yīng)到的垃圾種類(lèi)，垃圾的數(shù)量等來(lái)決定需要的清潔方式。