掃地機(jī)器人結(jié)構(gòu)

小和

回答數(shù)：1971 2021-05-31 15:55:14

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掃地機(jī)器人系統(tǒng)通常由四個部分組成：移動機(jī)構(gòu)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)和吸塵系統(tǒng)。

移動機(jī)構(gòu)是掃地機(jī)器人的主體，決定了機(jī)器人的運(yùn)動空間，一般采用輪式機(jī)構(gòu)。

感知系統(tǒng)一般采用超聲波測距儀、接觸和接近覺傳感器、紅外線傳感器和CCD攝像機(jī)等。

隨著近年來計算機(jī)技術(shù)、人工智能技術(shù)、傳感技術(shù)以及移動機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展，掃地機(jī)器人控制系統(tǒng)的研究和開發(fā)已具備了堅實的基礎(chǔ)和良好的發(fā)展前景。掃地機(jī)器人的控制與工作環(huán)境往往是不確定的或多變的，因此必須兼顧安全可靠性、抗干擾性以及清潔度。用傳感器探測環(huán)境、分析信號，以及通過適當(dāng)?shù)慕７椒▉砝斫猸h(huán)境，具有特別重要的意義。近年來對智能機(jī)器人的研究表明，對于工作在復(fù)雜非結(jié)構(gòu)環(huán)境中的自主式移動機(jī)器人，要進(jìn)一步提高其自動化程度，主要依靠模式識別及障礙物識別、實時數(shù)據(jù)傳輸及適當(dāng)人工智能方法，還需要進(jìn)一步開發(fā)全局模型，從而為機(jī)器人獲取全局信息。

目前發(fā)展較快、對掃地機(jī)器人發(fā)展影響較大的關(guān)鍵技術(shù)是:傳感技術(shù)、智能控制技術(shù)、路徑規(guī)劃技術(shù)、掃地技術(shù)、電源技術(shù)等。

掃地機(jī)器人主要包括以下幾部分：

1、個行走驅(qū)動輪及驅(qū)動電機(jī)。該部分主要保證機(jī)器人能夠在平面內(nèi)移動。殼體前端和側(cè)面裝有紅外開關(guān)，作為碰撞檢測傳感器。底面的3個紅外開關(guān)作為臺階檢測傳感器，防止跌落。驅(qū)動輪上裝有光電編碼盤，可以對輪速進(jìn)行檢測和控制，實現(xiàn)定位和路徑規(guī)劃。同時還擴(kuò)展了超聲波傳感器，用于精確定位的需要；

2、清掃機(jī)構(gòu)。用電機(jī)帶動兩個清掃刷，使左面清掃刷順時針轉(zhuǎn)動，右面逆時針轉(zhuǎn)動，這樣就可以在清掃灰塵時將灰塵集中于吸風(fēng)口處，為掃地機(jī)構(gòu)的工作做準(zhǔn)備；

3、掃地機(jī)構(gòu)。制造強(qiáng)大的吸力，將灰塵吸入灰塵存儲箱中；

4、擦地機(jī)構(gòu)。在清掃、掃地之后，利用安裝在殼體下面的清潔布擦除殘留在地面上的細(xì)小灰塵，保證清潔工作的質(zhì)量。

也可以分為以下結(jié)構(gòu)

1、傳感部分：相當(dāng)于人的五官，起到對外界的感知作用。

2、控制部分：相當(dāng)于人的大腦，起到連接對肢體的支配。

3、驅(qū)動部分：相當(dāng)于人的肢體，被控制起到協(xié)調(diào)作業(yè)。

4、吸塵部分：在智能吸塵器里面嵌入真空吸塵器部分。

5、電源部分：提供機(jī)器所需要的動力系統(tǒng)，也是至關(guān)重要的一部分。