小瓦掃地機(jī)器人

小瓦是石頭科技旗下的產(chǎn)品，去掉了LDS激光導(dǎo)航，屬于隨機(jī)碰撞，對(duì)于復(fù)雜點(diǎn)的環(huán)境，要么像無(wú)頭蒼蠅一樣撞來(lái)撞去，要么待在那里思考人生，除非你家的環(huán)境本來(lái)就簡(jiǎn)單。是掃拖一體機(jī)，也就是普通拖地，類似于人力用抹布稍用力拂過(guò)地面，拖地的效果很一般，除非你家里本來(lái)就不臟。續(xù)航時(shí)間短，適用于80平方米以下的房屋面積，吸力為1600pa。

小瓦采用了一套環(huán)境自適應(yīng)算法，能夠?qū)揖迎h(huán)境有一定的感知和判斷能力。當(dāng)機(jī)器人清掃到墻角位置的時(shí)候，它能夠緊貼墻根，循序漸進(jìn)的完成清掃；當(dāng)碰撞到桌腳等障礙物時(shí)，能夠立即調(diào)節(jié)方向避開(kāi)。然而由于缺乏路徑規(guī)劃功能，小瓦并不能做到精準(zhǔn)、有序的清掃，其清掃的路徑比較凌亂（大多數(shù)時(shí)候呈Z字型）。特別是在遇到障礙物的時(shí)，障礙物會(huì)對(duì)機(jī)器人的原有清掃路徑產(chǎn)生一定的干擾。經(jīng)常出現(xiàn)某一區(qū)域掃了好幾遍，有的區(qū)域還根本沒(méi)有去過(guò)的現(xiàn)象。

同樣的情況還出現(xiàn)在機(jī)器人回充時(shí)，小瓦支持自動(dòng)回充功能，也就是說(shuō)當(dāng)機(jī)器人電量不足的時(shí)候，機(jī)器人會(huì)自動(dòng)尋找充電器完成回充。但因?yàn)槠洳捎玫氖桥鲎彩奖苷显恚援?dāng)機(jī)器人在另一個(gè)房間清掃時(shí)，需要反復(fù)“試錯(cuò)”才能最終走出房間找到充電器。事實(shí)上，我們測(cè)試的環(huán)境還并不算復(fù)雜，面積約為50平米左右的一室一廳。如果是遇到結(jié)構(gòu)相對(duì)復(fù)雜的大戶型，可能這種情況會(huì)更加嚴(yán)重。

必須要說(shuō)的是，這其實(shí)并不能怪小瓦。因?yàn)樽鳛橐豢钍蹆r(jià)不到千元的入門級(jí)機(jī)型，沒(méi)有配備地圖繪制、路徑規(guī)劃、分區(qū)清掃等功能確實(shí)情有可原。究其根本原因，實(shí)際上是其缺乏激光測(cè)距、陀螺儀、加速度計(jì)等一系列與之配套的傳感器。也就是說(shuō)，這類的平價(jià)掃地機(jī)器人在智能化方面是有一定的先天缺陷的。

以360掃地機(jī)器人為例，

1）將360掃地機(jī)器人連接網(wǎng)絡(luò)，下載“360智能”APP，登陸注冊(cè)后在首頁(yè)店家添加設(shè)備，按照App引導(dǎo)完成設(shè)備連接；

2）將360掃地機(jī)綁定到天貓精靈上：找到天貓精靈APP右下角“我的”，點(diǎn)擊“添加智能設(shè)備”，選擇“360掃地機(jī)器人”，綁定賬號(hào)；輸入360智能的登陸用戶名、密碼，完成綁定；360智能app下已成功配網(wǎng)的設(shè)備就可以用天貓精靈語(yǔ)音控制。

想要將家電管理起來(lái)的第一步是所有的智能家電必須連接在天貓精靈所連接的同一網(wǎng)絡(luò)下，然后就有兩種方式可以連接智能設(shè)備了。

第一種：使用天貓精靈APP

以羅弗爾掃地機(jī)器人為例，來(lái)看看天貓精靈怎么連接掃地機(jī)器人。

在綁定您的羅弗爾掃地機(jī)APP賬號(hào)后，您可以用天貓精靈來(lái)語(yǔ)言控制您家中的羅弗爾掃地機(jī)器人。

目前能實(shí)現(xiàn)的功能有：機(jī)器人開(kāi)始清掃，機(jī)器人暫停清掃，機(jī)器人回充等基礎(chǔ)功能。未來(lái)我們會(huì)不斷升級(jí)，實(shí)現(xiàn)更多功能。

關(guān)于如何使用：

(一）將羅弗爾機(jī)器人成功配網(wǎng)。

作為灰塵及垃圾的最終去處，掃地機(jī)器人的吸塵盒是其必不可少的一個(gè)組成部分?？刹灰】催@個(gè)小小的吸塵盒，它的大小、結(jié)構(gòu)、安放位置等，都對(duì)掃地機(jī)器人吸塵效果和使用便捷程度有著很大的影響。

首先，吸塵盒的大小決定了掃地機(jī)器人的續(xù)航時(shí)間。

經(jīng)過(guò)現(xiàn)場(chǎng)測(cè)量，在每天清掃地情況下，一般家庭的常規(guī)灰塵及垃圾的體積在0.3-0.5升左右，而一般掃地機(jī)器人的塵盒為0.8-1升，也就是說(shuō)，如果讓掃地機(jī)器人全自動(dòng)工作，那么，它能自動(dòng)清掃的時(shí)間也不會(huì)超過(guò)兩天，塵盒一滿，它就只能等你手工清潔。

其次，吸塵盒的結(jié)構(gòu)會(huì)影響掃地機(jī)器人的吸塵效果。

我們知道，與吸塵盒相通的是吸塵器的空氣壓縮機(jī)，為了防止壓縮機(jī)被污染，不可避免的會(huì)在吸塵盒與空壓機(jī)之間增加防護(hù)罩，而這層過(guò)濾罩被灰塵集聚后，會(huì)大大降低掃地機(jī)器人的吸塵能力。經(jīng)過(guò)我們現(xiàn)場(chǎng)測(cè)試，在環(huán)境中細(xì)小灰塵較多的情況下，掃地機(jī)器人工作1小時(shí)左右，吸塵口的吸塵效果就會(huì)下降50%以上，這也要求你經(jīng)常定期進(jìn)行清潔。

科沃斯DE53

相比起較落后的采用陀螺儀規(guī)劃的千元級(jí)掃地機(jī)器人來(lái)說(shuō)，科沃斯的這款掃地機(jī)器人搭載了LDS激光導(dǎo)航規(guī)劃，其清掃能力及避障性能相較于同價(jià)位的掃地機(jī)器人來(lái)說(shuō)較為不錯(cuò)，基本可以滿足日常的清掃工作，對(duì)于家庭正常的落灰、碎屑、某些零碎的小物件還是能夠起到不錯(cuò)的清潔效果的，但是還是建議不要對(duì)其拖地能力包有太大的期望值。

如果預(yù)算能夠再加上四五百元，則有非常不錯(cuò)的掃地機(jī)器人供消費(fèi)者選擇了。

米家小米掃地機(jī)器人1S

激光+視覺(jué)融合導(dǎo)航，能夠比較優(yōu)秀的進(jìn)行路線規(guī)劃，對(duì)于家庭環(huán)境來(lái)說(shuō)2KPa的吸力也足夠使用。雙SLAM融合算法、動(dòng)態(tài)智能路徑規(guī)劃，相較于僅僅只是千元出頭的掃地機(jī)器人來(lái)說(shuō)這一款要好上許多，其在掃描定位和建圖精準(zhǔn)度上面都提升了不少，合理的地圖規(guī)劃和清掃路徑規(guī)劃也能夠使得清潔效率提升許多。

掃地機(jī)器人被設(shè)計(jì)成圓形，一方面是因?yàn)榈谝豢顠叩貦C(jī)器人是圓形的，因此在在多年的的設(shè)計(jì)中就被不斷地沿用了下來(lái)，成為了人們所熟悉的一種形狀。要知道，習(xí)慣不是在一朝一夕間就能夠被改變的，就好像電視機(jī)屏幕是方的一樣，多年來(lái)養(yǎng)成的習(xí)慣就這么被不斷的延續(xù)下去。

不過(guò)，最初的掃地機(jī)器人被設(shè)計(jì)成圓形，也并非是設(shè)計(jì)師的異想天開(kāi)，而是有一定道理的。眾所周知，最開(kāi)始的掃地機(jī)器人遠(yuǎn)沒(méi)有現(xiàn)在這么智能，因此在掃地的時(shí)候，經(jīng)常會(huì)出現(xiàn)無(wú)法轉(zhuǎn)向的情況，當(dāng)掃地機(jī)器人在角落中要進(jìn)行轉(zhuǎn)向的時(shí)候，就會(huì)出現(xiàn)棱角就會(huì)磕在墻面上的問(wèn)題，一方面會(huì)刮花機(jī)體，另外一方面還會(huì)對(duì)墻壁造成損傷。而圓形的掃地機(jī)器人就不同了，它本身是圓形的，在清潔的時(shí)候轉(zhuǎn)向完全不會(huì)受到影響。

雖然圓形是很多掃地機(jī)器人的選擇，但是也并不是說(shuō)圓形就沒(méi)有壞處，掃地機(jī)器人被設(shè)計(jì)成圓形，一方面它的清潔效率會(huì)降低很多，另一方面，在邊角清潔的時(shí)候，圓形的掃地機(jī)器人還會(huì)有不少死角清理不到。

那么，有沒(méi)有一款掃地機(jī)器人既能夠發(fā)揮圓形掃地機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)，又能夠避免圓形掃地機(jī)器人的劣勢(shì)呢？當(dāng)然有，它就是地寶藍(lán)博CEN350超薄智能掃地拖地機(jī)器人，這款機(jī)器人采用了多種掃描技術(shù)，能夠?qū)Ω鱾€(gè)障礙物進(jìn)行清晰的掃描，雖然它是方形的，但是一樣能夠自由轉(zhuǎn)向哦，另外，這款掃地機(jī)器人的設(shè)計(jì)能夠很好地貼近邊角，有了它，家里地板的清潔再?zèng)]有死角。

1、慣性導(dǎo)航

慣性導(dǎo)航主要是指掃地機(jī)器人利用內(nèi)置的陀螺儀、加速器等傳感器器件測(cè)量設(shè)備的角加速度和線加速度信息，然后通過(guò)積分獲得機(jī)器人的位置信息，其測(cè)量的精度由于會(huì)受到陀螺儀漂移、標(biāo)定誤差、敏感度等因素的影響，因此精度較低，而且誤差會(huì)隨著使用時(shí)間的增加而不斷增加，比較適合在一些面積較小、環(huán)境簡(jiǎn)單的房間中使用，屬于主動(dòng)規(guī)劃式導(dǎo)航中比較低級(jí)的一種。

2、激光導(dǎo)航

激光導(dǎo)航，顧名思義就是利用掃地機(jī)器人上的激光測(cè)距儀來(lái)測(cè)量設(shè)備和周圍環(huán)境物體之間的距離，然后根據(jù)三角測(cè)距或TOF算法得出更精確的距離信息，最后生成周圍環(huán)境的地圖模型。據(jù)此，掃地機(jī)器人再進(jìn)一步規(guī)劃清掃路線。激光導(dǎo)航的測(cè)量精度顯然要比慣性導(dǎo)航高很多，地圖分辨率也很有優(yōu)勢(shì)，但也有一些不足，例如無(wú)法識(shí)別周圍物體的種類信息而進(jìn)行策略性地躲避障礙物，同時(shí)室內(nèi)機(jī)器人的激光束有限，很多掃描不到的地方?jīng)]法進(jìn)行避障。

3、視覺(jué)導(dǎo)航